Réponse acceptée !
bah...euh...c'est tout bête

Quand tu récupère les coordonnées écran (u1, v1), il suffit d'inverser
y pour avoir les coordonnées 3D (modulo la transformation de la caméra), c'est-à-dire: (u1,
-v1, z).
C'est tout con mais c'est une source d'erreur très fréquente...
Buno
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L'urgent est fait, l'impossible reste à faire. Pour les miracles, prévoir un délai...