Quaternions et opengl

Bonjour,

Je cherche de l'aide pour programmer en C++ les mouvement d'objets dans un environnement openGl. J'ai commencé à programmer l'affichage (chargement de meshs, de extures, éclairage etc...) mais je me retrouve bloqué par les rotations succéssives et le gimbal lock. J'ai cherché partout sur le web une solution mais jusqu'à présent je n'ai obtenu aucun résultat viable, ce qui met tout le projet à la poubelle... Sans rotation correcte aucun objet ne pourra se déplacer ni pivoter convenablement.

Est ce que quelqu'un aurait déjà programmé le comportement suivant ?

On se palce du point de vu d'un pilote de vaisseau spatial.
Lorsqu'on bouge la souris sur l'axe vertical le vaisseau tourne sur l'axe X local.
Lorsqu'on bouge la souris sur l'axe lateral le vaisseau tourne sur l'axe Y local.
Les touches z, q, s, d, v et espace permettent de se déplacer (straffer) vers lavant, sur les cotés et de haut en bas, là aussi par rapport à l'orientation locale du vaisseau.

Merci d'avance

Bon si une réponse t'intéresse toujours, demande sur ce post. Comme il est assez vieux, pas envie de perdre mon temps :)
Ceci dit, pas besoin de quaternion pour ca (ptet car j'y connais rien). Tu utilises simplement des matrices 3x3 mais de taille (4x4). Ca a dire que tu rajoutes seulement un 1 sur la dernière case de la diagonale de la matrice 4x4. C'est la matrice de changement de base entre la base opengl et la base du vaisseau. Donc ensuite quand tu fais bouger ton vaisseau sur l'axe local, tu appliques la rotation d'axe X (celui de ton repère local) sur le repère local lui meme. (ca engendre un problème qu'on va voir après).
Pour afficher ton vaisseau dans opengl.
glMatrixMode(GL_MODEL_VIEW);
glMultTransposeMatrix(ta_matrice_de_chgt_de_base); // ou glTranposeMatrix (me rappelle plus si opengl prend en colonne ou en ligne)
glBegin...
Bon après ton vaisseau.

Le problème donc, c'est la précision du calcul, plus ca va, plus ton repère se déforme :) enfin si tu utilises double, ca va durer quelque temps avant de se déformer. Mais la solution c'est de temps en temps, recalculer ta base. C'est à dire, a partir du vecteur X local et du vecteur Y. Tu commences par renormalise le vecteur X puis tu fais Y = Y - (X.Y)X pour enlever toute composante de Y suivant X et s'assurer donc qu'ils sont bien orthogonaux. Tu normalises Y. Puis par produit vectoriel, tu obtiens Z. Et la tu as une base toute neuve (ca reste quasiment la meme qu'avant).

Bon ++

a priori je devrais m'en sortir avec ça :
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je vais essayer ce soir et ce week-end.