Moteur physique : détecter les collisions

Bonjour !!

Je suis en train de tenter de réaliser un moteur physique et j'ai le problème suivant : je ne sais pas comment faire pour détecter une éventuelle collision entre une boule dont le centre a pour coordonnée x y z et est de rayon r, et un pavé dont on connait les coordonnées des 8 sommets, et comment la traiter

Merci !

Merci, je suis en SUP :)

Le problème est que, si l'on a un pavé, prenons sa face supérieure. Cette face est un parallélogramme. Calculer la distance de la sphère au plan contenant cette face n'est pas correcte car la boule peut très bien ne pas rentrer dans le parallélogramme mais couper le plan

J'avais déjà pensé a faire la chose suivante : projeter le centre de la boule sur le plan contenant le parallélogramme, puis à l'aide de barycentres, déterminer si ce centre était dans le parallélogramme. Si tel était le cas, alors on vérifiait que la distance entre le centre de la boule est le plan était inférieure à r : dans ce cas là on avait collision. Le problème à cela est le cas suivant : imaginons un pavé droit dont les sommets ont pour coordonnées (0,0,0)(0,0,1)(0,1,0)(0,1,1)(1,0,0)(1,0,1)(0,1,0)(1,1,1), prenons r=1 et la trajectoire selon une droite z=11/10 et x=1/2. (faites une figure pour bien visualier :))
Il y aura un moment où la boule touchera le pavé, mais ma méthode ne fonctionne pas

Auriez vous d'autres idées, ou connaitriez vous des tutoriaux clairs et bien faits

Merci :)