Calculer matrice rotation, axe quelconque

Bonjour,
je suis en train de faire un petit moteur 3D de A à Z.
J'aimerai bien calculer un matrice rotation à partir de n'importe quel axe. Je sais déjà calculer la matrice roation de l'axe X, Y et Z.

Merci!

T'as de la chance, j'avais écris la formule théorique dans ma lib de matrice.
Voila la formule:
   
//         | Ux²+Ca*(1-Ux²)              Ux*Uy*(1-Ca)-Uz*Sa     Ux*Uz*(1-Ca)+Uy*Sa |
//[R] = | Ux*Uy*(1-Ca)+Uz*Sa    Uy²+Ca*(1-Uy²)              Uy*Uz*(1-Ca)-Ux*Sa |
//         | Ux*Uz*(1-Ca)-Uy*Sa     Uy*Uz*(1-Ca)+Ux*Sa          Uz²+Ca*(1-Uz²)     |

Avec Ux, Uy, Uz les composantes du vecteur de rotation. Je me rappelle pas s'il faut qu'il soit normé ou pas. Je sais pas si ca a une influence sur la formule. Dans le doute, norme d'abord ton vecteur, puis tu verras bien si t'obtiens la meme chose, sans le normer.

Ca = cos(alpha) avec alpha l'angle de rotation.
Sa = sin(alpha).

Merci.