Bonjour,
Je voudrai définir la trajectoire de l'organe terminal d'un bras manipulateur à l'aide de la Méthode de Déviation borne ci-dessous.
Q0 et Q1 sont les positions articulaires aux quelles correspondent des positions dans l'espace P0 et P1.
J'ai une fonction qui calcule Q en fonction de P et inversement.
1 Choisir la largeur de l'intervalle de déviation : Epsilon > 0
2. Calculer Q0 et Q1 à partir de P0 et P1
3. Calculer le milieu de l'espace articulaire Qm = (Q0+Q1)/2
4. Calculer le point Pm associé à Qm
5. Calculer le milieu de la droite constitué par les points P0 et P1 soit
PM = (P0+P1)/2
6. Si la déviation abs(Pm-PM)< Epsilon arrêter le calcul.
Sinon ajouter le point PM comme point intermédiaire antre P0 et P1.
Puis appliquer récursivement les étapes 3 à 6 aux 2 nouveaux segments [P0,PM] et [PM,P1]
Mon problème est que je n'arrive pas à faire le calcul récursif que demande le point 6.
Est-ce que quelqu'un pourrait m'aider à comprendre comment le réaliser ou bien à le réaliser en C?
Merci d'avance,